a.在家居环境中可以自主行走并进行吸尘。在行走中可以探测前方是否有障碍物，若有障碍物时，可以转向或后退，然后再行走。
b.智能吸尘器行走的轨迹可以事先存储。即事先通过遥控器来控制智能吸尘器进行行走，然后把刚才行走的轨迹信息存储在智能吸尘器中。使用时，智能吸尘器按照存储的轨迹信息进行自主行走并进行吸尘。遥控器与智能吸尘器之间通过WiFi通信。
c.需要4个共阴极的8段LED组成的显示器，用来显示计时信息。即智能吸尘器开始工作后，显示器需要显示到计时的时间信息。到计时的时间是事先设定的，到计时时间到时，无论是否设定的轨迹行走完，均停止工作
根据上述功能要求的描述，请完善下面的叙述（程序）和回答有关的问题。（完善程序或回答问题所需的寄存器格式见题后的附录）。
（1）若智能吸尘器的应用软件基于μC/OS-II操作系统上来开发。在软件开发时，若设计者需要对启动引导程序进行设计，那么，根据S3C2410芯片体系结构的要求，其设计的启动引导程序首先需完成异常向量表的设置、并完成关中断和看门狗部件、完成{blank}指针的设置等，然后，用指令{blank}来引导应用程序（注：应用程序的主函数名为main()）。按照S3C2410芯片体系结构的规定，复位异常的向量地址是{blank}，各异常向量地址之间相差{blank}个字节。因此，智能吸尘器开机或复位后，首先从复位异常向量地址处运行启动引导程序，然后引导应用程序主函数运行，并在主函数中启动μC/OS-II。
（2）若在启动引导程序中直接引导了用户应用程序的主函数，那么，通常需在应用程序主函数中初始化μC/OS-II操作系统，并创建{blank}，建立消息队列，启动任务调度。若用户应用程序的主函数main()的代码设计如下，请补充完善之。
int main( void)
{
ARMTargetInit() ; // 初始化目标系统的相关硬件
{blank}(); //初始化μC/OS-II的函数
OSTaskCreate( Main_Task, ( void * ) 0, ( OS_STK * ) &Main_Stack[4095] ,21) ;
OSTaskCreate( Com_RS232, ( void * ) 0, ( OS_STK * ) &Com_Stack[4095] , 22);
OSTaskCreate(Infra_Red, ( void * ) 0, ( OS_STK * ) Red_Stack[4095], 23) ;
msgqueue = OSQCreate(&msgqueueTbl[0],MSG_QUEUE_SIZE);//建立消息队列函数
{blank}(); //启动任务调度
return 0;
}
上述的main()函数中任务名为{blank}的任务优先级最高，任务名为{blank}的任务优先级最低。
（3）main()函数中的ARMTargetInit()函数，是完成对目标系统上一些硬件进行初始化。若硬件设计时，WiFi模块通过串口与S3C2410芯片的UART0部件连接，那么，该函数中需要用下面一组语句来初始化相关的硬件部件。
rGPHCON=(rGPHCON & 0xFFFFFF00) {blank}; //rGPHCON是端口H的控制寄存器
rUFCON0=0x0; //FIFO disable
rUMCON0=0x0;
rULCON0=({blank}<<3)|(0<<2)|({blank}); //设置线路控制寄存器：偶校验,1位停止位,8位数据位
rUCON0=0x245; //设置控制寄存器
//设置波特率，小数采用四舍五入
rUBRDIV0=((int)(PCLK/（115200×{blank}）+ 0.5) -1); //设置波特率为115200bps
若硬件设计时，4个8段LED选用共阴极的（如图61-2），通过S3C2410芯片端口C的GPC7～GPC0引脚外加同向驱动来控制LED的段信号，GPC11～GPC8引脚外加同向驱动来控制LED的位信号。那么，在ARMTargetInit( )函数中还需用下面语句来初始化相关的硬件部件。
rGPCCON=((rGPCCON|0x00FFFFFF)&{blank}); // rGPCCON是端口C的控制寄存器
并且用下面语句来初始化LED显示器，使得初始时候4个LED组成的显示器上均不显示字符。
rGPCDAT = rGPCDAT |{blank}; //4个8段LED的位信号线输出“1”，则共阴的LED不显示字符
（4）软件系统中任务之间通过消息队列来传递数据。μC/OS-II用函数{blank}来等待并获得消息，用函数{blank}来发送消息（注：｛1.1.16｝和｛1.1.17｝空仅填出函数名即可）。若有多个任务在等待消息队列中的消息时，其中任务优先级{blank}的任务将获得消息。
（5）Main_Task任务函数将根据接收到的消息类型，来控制智能吸尘器的动作，并控制LED显示器上的到计时时间显示。假设只在GPC8引脚所控制的LED上显示字符4，那么，在段信号线GPC7～GPC0上输出的数据组合是{blank}，在位信号线GPC11～GPC8上输出的数据组合是{blank}。（注：｛1.1.19｝｛1.1.20｝空用二进制形式表示，GPC0对应于a段、GPC1对应于b段、…、依此顺序对应）。
说明：下面是试题解答时需要用到的寄存器格式及相关说明：
