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三维变换：在右手坐标系下，采用列向量与齐次坐标表示。点 P(

[单选题]
三维变换：在右手坐标系下，采用列向量与齐次坐标表示。点 P(1,2,3) 先绕 Z 轴按右手定则的正向（从 +Z 轴朝原点观察为逆时针）旋转 90°，再平移 d=(4,5,6)。问变换矩阵 T 与变换后点 P'。 
  • T = D Rz，P'=(3,7,9,1)^T
  • T = D Rz，P'=(2,6,9,1)^T
  • T = Rz D，P'=(5,3,9,1)^T
  • T = D Rz，P'=(6,-1,9,1)^T
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