简单分享一下美团无人机实习算法岗的面试经历（仅凭个人记忆）

应聘实习岗位：实-三维重建（地图）/飞控导航算法工程师

2022-03-03 内推投递简历

2022-03-12 笔试

2022-03-21 一面

1、部门介绍、自我介绍

2、问了问项目中提到的算法的具体流程

3、有了解过多视几何吗？（有）

4、本质矩阵、基础矩阵什么区别？各自的自由度是多少？

5、基础矩阵如何求解？

6、你说你跑过COLMAP，可以简单说一下吗？

7、面试官是本校师兄，还问了我是哪个系的、哪个老师、可以实习不

8、算法题：二维矩阵的区域和

典型的二维前缀和题目，先说了解题思路，然后就是手敲，敲完之后也没让调试运行（面试结束后运行了一下，还错了，幸亏没让运行）

9、反问：对新人的培养机制是什么样的？

10、自我感受：问的都是简历中的项目以及项目中用到的具体算法的原理，比较基础，没有八股文，算法题也比较简单

2022-03-28 二面

1、自我介绍

2、由于自我介绍中说了对点云处理比较熟悉，面试官就从点云处理开始问

3、项目中用到了哪些点云滤波算法?

4、统计滤波的原理介绍一下

5、计算点云法向时方向如何确定？

6、为什么选择SHOT描述子？如何加速？

7、ICP有什么改进的地方？如何优化、加速？

8、光流法追踪的原理是什么？如何优化？

9、平时主要是调用PCL库函数吗？有手写过相关函数吗？

10、本质矩阵、基础矩阵、单应矩阵的区别是什么？以及各自的使用场景

11、单应矩阵如何确定？

12、了解典型的优化方法？如高斯牛顿法、LM方法

13、了解舒尔补吗？（不了解）

14、简单说一下COLMAP（说了一下大概流程，中间被打断，说我只是了解COLMAP的流程）

15、知道COLMAP在BA的时候fix了哪些项保证不会大场景漂移吗？

16、说下SLAM和SFM的区别

17、算法题：无

18、反问：你目前主要负责什么工作？在工作中遇到哪些挑战？

19、自我感受：也是以项目中的算法为主，但是问了很多如何优化、如何加速的问题，答的不好，一度以为要凉。后面问多视几何、COLMAP、SALM与SFM的区别时，回答的比较浅显，也一度以为要凉。还和我说感觉我更适合激光SLAM方向，问我对哪个比较感兴趣。再加上没有算法题，更加以为会凉，最后还好过了，没有八股

2022-03-31 三面

1、自我介绍

2、问了点项目中的算法以及对精配准算法有没有了解

3、对未来的职业规划是什么样的？

4、对C++多态有没有了解？（回答了虚函数，后来面试官提醒说模板也是，静态多态）

5、有没有用过智能指针？

6、对LOAM算法以及一些优化方法有没有了解？

7、PCL中有哪些数据类型？

8、算法题：无

9、反问：在美团的工作、生活是什么样的？

10、自我感受：问的比较简单，没有深问。面试官应该是leader，但问的问题感觉像是HR面，面试官还主动让我加他微信来着

2022-04-06 OC