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笔试

单选+多选+编程，笔试是很专业的SLAM方向的题目，不像其他公司把多个方向混一起考察的

单选考查了一些欧拉角转旋转矩阵，纯虚函数，基于优化和滤波的开源VIO系统的了解等等，编程两道题分别是模拟和动态规划

单选还考察了一个我完全没接触过的知识点，在这里备忘一下：水平失准角的对准误差取决于加速度计的等效水平测量误差；方位失准角的对准误差取决于陀螺的等效东向测量误差

一面

1、自我介绍

2、项目提问，我简历上会有基于EKF的和基于优化的项目，面试官一般会引申出去问一些两者相关的问题

3、C++八股，动态内存如何管理，常量指针和指针常量的区别，条件变量如何保证线程安全，数组、栈和队列的底层分别是什么，unordered_map和map的底层是什么

4、反问环节，询问主要负责的业务等