图形学-变换2

旋转-负角度
正价矩阵是一个正交矩阵，转至等于逆矩阵

观测变换

缩放与平移

三维空间的旋转，围绕三轴旋转，围绕哪个轴哪个轴的坐标就不变

一般的旋转，分解为三个欧拉角相乘

罗德里的四旋转公式，旋转轴n（默认起点是原点，如果是任意轴就是起点不确定，需要先把轴平移回到原点，再旋转，再进行平移），旋转角度

四元数，旋转与旋转之间的差值，更加方便的计算角度的关系，比如两个角度相加等等。

（2）观测变换
三维空间的物体变换成一个二维的视图

搭好三D摆pose-》就是模型变换，相机寻找角度-》视图变化,拍照-》投影

视图变化，找到观测矩阵的定义，指定相机的位置，指定相机角度，相机方向（向上方向）

相机永远在原点，并且不动，只有物体在移动

向原点平移相机，旋转观察方向， 向上方向是y

xyz向其他轴变化比较容易，所以反过来做更容易

模型视图变换，

（3）投影：正交投影（工程制图），透视投影（类似与素描近大远小，人眼成像，平行线不再平行）

正交投影

向-Z方向看过去，将Z丢掉那么就是xy上面的一张图

将空间中的任何长方体映射（平移拉伸）到一个规范的正方体
opengl默认左手系，使得近小远大，但是xxy！=Z

透视投影

欧式几何在同一个平面中，投影是在不同平面中

近远平面距离不变（Z不变），将远方平面进行挤压，变成正交投影

相似三角形