小鹏

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

幸运加持，我这边今天和小鹏刚刚oc，我想问一下有没有今年入职的佬儿，入职要什么材料？我简历上边吹了个蓝桥杯省二，害怕入职背调或者要提供证明，这个会不会查啊，真的不想丢失这么好的机会😭😭😭

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有食堂，住公司对面村，生活成本巨低速度超快，我看有17号投的已经通过面试了广州橙行智动汽车科技有限公司校招内推码: 2R3KMU1投递链接: https://xiaopeng.jobs.feishu.cn/referral/campus/m/position/detail/?token=MjsxNzAxNDgwMTMyMjYzOzcyODc0NDA5NzgzMzQ1MTUyMjg7NzMwMTE5MDg2NTI5NTY1NzI1Mg引流大法，质疑理解成为

白天写需求，和产品、测试、其他后端来回对接联调，改不完的bug晚上回到家快8点了，经常会写1个笔试或者测试 写完就接近十点了背不进去一点知识，刷不进去一道题这种日子什么时候是个头啊，频繁的看各个公司的流程，特别希望能前进一步谁能救救我这FW双非本引流:

欢迎同学们来小米，来和雷总面基从链接进入可快速内推哦，私信我可以查看简历最新状态，也可以帮忙写推荐语哦看到不少同学已经拿到offer了同学们，投递的时候记得留言或者收藏之类的，方便以后查进度好找到！！！已经有好多同学不是从我内推码进的来找我看进度，实在我看不到呀😭😭小米公司校招内推码: 9U34RGP投递链接:  https://xiaomi.jobs.f.mioffice.cn/referral/campus/position/?token=NTsxNjkzNTcyMjczMjMwOzcyNTMwMTkwNTU0NzUzOTI2MjA7NzI3MDc0NDk2NDY4MDgxMDYwNQ

# 小鹏- 大模型算法工程师-二面 28分钟## 0.对传统的机器学习有过了解吗？## 1.讲讲transformer的架构## 2.讲讲BERT和GPT的区别## 3.为什么GPT也擅长做文本处理生成呢## 4.什么手段解决过拟合，说出四种以上## 5.如何解决正负样本不均衡的问题## 6.大模型微调有哪些方式## 7.lora微调中又哪些特别需要注意的点## 8.讲讲PTQ和QAT## 9.寿司🍣：没撕出来。。。- **题目描述**：从英文字典中随机选两个单词，如 hello 和 goodbye，设计算法看能否通过每次在前一个单词任意位置增加、删除或更改一个字母，逐步变换到后一个单词，且中间过程的所有单词都必须在字典中。- **思路讨论**：该问题与编辑距离问题有相似性，但不能用编辑距离求解，因实际变换可能从右边或中间开始，最终未得出具体思路。引流：百度、阿里云、京东、美团、字节、小红书、滴滴

蔚来已签（非一线最高档），又拿到了小鹏的offer，开了意想不到的大包，岗位性质都差不多，算法，总包算公积金税后小鹏比蔚来多10~15w，但是小鹏一般985或者995（周六也有可能加班），蔚来就是965，有没有佬给一些建议？12月19日更新:最近在某厂实习996有点熬不住了，还是选蔚来了。

小鹏汽车一面（已挂）自动驾驶模块，c++开发岗位1.说一说tcp的三次握手2.进程之间和线程之间怎样通信？有哪些锁？3.详细说说c++的多态4.几种智能指针？分别介绍5.c++程序的生成的步骤，动态链接和静态链接的区别手撕:约瑟夫环一直在想约瑟夫环的递推公式，撕了半小时内撕出来😅