你们项目里用到的几种车载总线在物理层和数据链路层分别有什么差异?以CAN为例,总线电平从显性切到隐性时,接收端是如何判定位边界的?如果总线长期处于高负载状态,你们会通过调整哪些报文发送周期或触发方式来避免低优先级帧一直发不出去?在多任务环境下,有没有一个任务既要处理高频外部事件又要执行耗时计算?你们是怎么拆分这类任务的,划分任务优先级的依据是执行频次还是后果严重程度?有没有因为一个低优先级任务拿着资源不放,导致高优先级任务被挂起的经历?当时是通过什么同步机制替换来解决的?访问MCU内部外设寄存器时,除了声明 volatile,为什么有时还需要配合内存屏障指令?如果代码里某个寄存器读操作被编译器...