1.自我介绍2.spi是几根线，说一下片选信号线的作用3.spi有没有用到dma，可以从底层说一下是怎样进行的吗（没回答上来）4.dma传输时会占用cpu吗5.canfd和can的区别，可以互用吗6.RTOS信号量和互斥量的区别7.RTOS和中断的关系8.怎么保护临界资源9.在访问临界资源时可以先关中断再开中断吗，会有什么影响10.浅讲了一下pid和foc整体感觉面的不难，根据写的实习和项目来问的，着重问了freeRTOS