背景一
Xpilot全场景自动泊车系统是小鹏汽车G3推出的重点之一,本系统融合超声波系统和全景视觉系统,可以实现有线框和无线框的平行、垂直车位的自动泊车和泊出、多车位的选择功能。当车辆需要停入某车位时,控制车辆以规定速度通过车位,系统可以自动识别出车位的存在,并且在仪表上显示车位“P”或多个“P”以提示驾驶员找到车位,通过简单操作启动全自动泊车模式,智能控制器通过控制转向、刹车、动力来控制车辆自动停车入库。
如上图所示,其中利用到了视觉图像识别车位的技术。露天车位经常受到周边环境影响,阳光底下存在树影的情况经常出现。小鹏汽车通过大量的实验数据表明,目前所有环境工况下的总体识别率为95%。XPilot系统识别的车位里面有20%的车位有阴影,XPilot系统漏检的车位里面有25%是有阴影的。
问题1:某个特定的带有树影的车位被Xpilot识别到的概率是多少?
问题2:如图所示,识别到的车位线通过简单的处理可以获取如图所示的二值图,请简述二值图中的车位角点(红框所示)如何计算得到?
问题3:已知识别的图像里面,单位像素代表实际的长度2cm,角点定位的标准差为 pixel,某个被识别的车位长度为280像素,宽度为120像素,假设长度和宽度的测量是完全独立的,求该车位实际长度、宽度、面积,以及三者的标准差。
问题4:
4.1 泊车模块计算过程中,模块反馈计算状态有以下定义:
typedef enum { MSTAT_NORM,//计算正常 MSTAT_ABNORM,//计算异常 MSTAT_OFF,//关闭计算 MSTAT_DATCLC,//数据清零 MSTAT_COMPLETE,//正常执行完毕 MSTAT_UNCOMPLETE,//异常关闭未执行完毕 }PK_ModuleStateType; int a = sizeof(PK_ModuleStateType);
运算完毕后,a的值为:_________
4.2泊车模块计算涉及到部分内联函数定义:
inline float calcProjLen(const Point_T *pa, const Point_T *pb, const Point_T *uv) { float lx = pb->x - pa->x; float ly = pb->y - pa->y; float dp = lx * uv->x + ly * uv->y; returnfabsf(dp); }
请问C语言中使用inline函数的注意事项,优点跟缺点分别是什么:
4.3 请写出bool , float, char *p 与“零值”比较的if 语句。
问题5:
5.1泊车模块计算涉及一些宏定义,例如求取最大值,请给出最大值宏定义。
5.2泊车模块计算涉及数据交换函数的定义,请给出如下定义存在的问题及解决方法。
wap( int* p1,int* p2 ){ int * p; *p = *p1; *p1 = *p2; *p2 = *p; }
5.3 泊车模块计算涉及结构体的定义,在32位操作系统里面,以下的结构体定义哪个更好,为什么?
第一种:
typedef struct _Udata_Info_T1{ int num; short peak_2nd; char peak; }Udata_Info_T1;
第二种:
typedef struct _Udata_Info_T2{ char peak; int num; short peak_2nd; }Udata_Info_T2;