请写出MSCKF的状态空间，并简单说说MSCKF2.0版本的

[问答题]

请写出MSCKF的状态空间，并简单说说MSCKF2.0版本的零空间投影的操作方式，以及其线性空间和其零空间的rank的关系。

阿🍐的小🐱🐱

MSCKF是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中，在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置，然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中，多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中，跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标，从而建立各帧图像位姿之间的约束。另一个约束是：同一时刻的相机位姿与IMU位姿之间是一个已知的约束，这个约束用在状态增广中。在这两种约束下，卡尔曼滤波能够获得一个较好的估计。该方法的优点在于鲁棒性高，计算复杂度低，而缺点是由于其后端是卡尔曼滤波，无法用到全局的信息进行全局的优化，没有回环检测。

发表于 2019-07-06 11:32:00 回复(0)