请给出PnP的经典解法，任选ePnP，P3P，P1P来简要说

[问答题]

请给出PnP的经典解法，任选ePnP，P3P，P1P来简要说明(100字以内)。

阿🍐的小🐱🐱

PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（存在初始化，纯旋转和尺度问题，且一般需要8对点），可以在较少的匹配点（最少3对点，P3P方法）中获得较好的运动估计，是最重要的一种姿态估计方法。

P3P方法是通过3对3D/2D匹配点，求解出四种可能的姿态，但是对于相机远离3D平面（low parallax）或者视角垂直于3D平面的情况下效果不佳

EPnP：需要4对不共面的（对于共面的情况只需要3对）3D-2D匹配点，是目前最有效的PnP求解方法。

发表于 2019-07-06 11:16:19 回复(0)

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网易算法工程师 2018

上传者：小小

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