岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

影石的每个面试官真的都非常非常好，每次的面试体验都非常棒，情绪价值拉满。这次是影石的最后一面了，和hr交流的很愉快，听hr说影石能实现wlb，不知道是不是真的，不过先拿到offer后再考虑吧，希望能有后续！另外，自我介绍第一次现场发挥而不是直接背，感觉讲的非常好嘿嘿1. 自我介绍（现场发挥）：简历之外有什么信息可以分享给我2. 为什么非常坚定想找嵌入式的工作3. 校招进展怎么样，都投了哪些公司，到什么流程当中了4. 主要通过什么途径了解到影石的5. se和技术专家更偏向于哪个方向6. 机器人比赛作为组长主要做什么工作7. 为什么大家选你当组长8. 薪资期待，这个薪资返回是怎么得出的9. 师兄师...

一面1. 聊了聊实习。2. C++ 里类型安全的转换有哪几种？3. 聊聊智能指针？4. 构造函数能是虚函数吗？(还有别的 C++ 八股，记不清了，反正被拷打得很爽)5. 场景题：怎么给无人机的飞行高度建模？6. 口述一下链表重排的思路。二面1. 手撕一个生产者消费者模型。2-7. 聊项目和实习。8. 两个进程里各有一个指针，它们可能指向同一个物理地址吗？9. 虚拟地址是怎么转成物理地址的？10. 生产者消费者模型是怎么跑的？如果没有锁会怎么样？举个例子。11. 函数传参有哪几种方式？有啥区别？12. 聊聊 C++ 的多态？13. `struct` 和 `class` 有啥区别？14. 栈和队列...

1. 自我介绍2. 之后想找什么方向的工作？3. C++ 的覆盖(override)和重载(overload)有啥区别？4. 父类和子类有同名同参的函数，加 `virtual` 和不加有啥区别？5. 在派生类里，怎么调用父类那个同名同参的方法？6. 派生类里怎么定义一个父类的指针？7. `static` 关键字修饰局部变量、全局变量、成员函数、成员变量时，分别有啥用？8. `volatile` 有啥用？9. `inline` 有啥用？10. `inline` 是怎么提高函数运行效率的？11. `new/delete` 和 `malloc/free` 有啥区别？12. C++ 的强制类型转换和 ...