momenta slam算法一面

2024/10/16

自我介绍2min,前后加起来一共一个半小时时间

问实习项目和研究生课题,非常细节,里面的每一个技术细节以及详细流程都会打断提问,也会顺势延伸相关的技术细节,比如定位的效果,你在这里面主要做的工作。

slam八股:
1 点云NDT匹配的原理,具体的实现。
2 经典ICP算法的算法流程
3 你了解其他的一些ICP变种算法,是怎么实现的,例如Gicp,点到线,点到面的icp
4 icp里面的参数是怎么设置的,什么情况下icp不会收敛
5 一般的定位方案中怎么实现鲁棒的点云匹配的
6 如何计算点云的法向量,如何利用点云的法向量优化点云匹配
7 pcl里面怎么注册自己定义的点云格式,底层的原理是什么

c++八股:
1 c++里面的你是如何缓存那么多的传感器消息的
2 queue是线程安全的吗,怎么样可以保证线程安全
3 了解生产者和消费者模式吗
4 对cmakeList的使用了解吗,cmake文件的作用是什么,里面一般包含哪些东西,find_package命令
5 git rebase和git merge的区别
6 c++模板编程中的trait
7 模板编程中的特化作用

反问:
快吃饭了,就问了个落地场景什么业务比较多

总结,面试官技术还是很厉害的,讲了一个半小时嗓子要冒烟了
全部评论
老哥有二面了吗
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发布于 2023-10-18 11:07 陕西
momenta的SLAM是不是主要招激光的呀,有无VSLAM进面的
1 回复 分享
发布于 2023-10-16 18:06 四川

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02-07 12:06
已编辑
华侨大学 测试开发
最近看到很多 92 的,甚至是硕士,开始往测开赛道卷,说实话有点看不懂。先把话说清楚,大厂里的测开,绝大多数时间干的还是测试的活,只是写点自动化脚本、维护测试平台、接接流水线,真正像开发一样做系统、做架构、做核心平台的测开少得可怜,基本都集中在核心提效组,而且人很少,外面进去的大概率轮不到你,我想真正干过人都清楚。很多人被洗脑了,以为测开也是开,和后端差不多,只是更简单、更轻松、还高薪。现实情况是,测开和开发的职业路径完全不一样。开发的核心是业务和系统能力,测开的核心是稳定性和覆盖率,前者是往上走,后者天花板非常明显。你可以见到很多开发转测开,但你很少见到干了几年测开还能顺利转回开发的。更现实一点说,92 的高学历如果拿来做测开,大部分时间就是在做重复性很强的杂活,这种工作对个人能力的放大效应非常弱。三年下来,你和一个双非的,甚至本科的测开差距不会太大,但你和同龄的后端、平台开发差距会非常明显。这不是努不努力的问题,是赛道问题。所谓测开简单高薪,本质上是把极少数核心测开的上限,当成了整个岗位的常态来宣传。那些工资高、技术强的测开,本身就是开发水平,只是挂了个测开的名。普通人进去,99% 做的都是项目兜底型工作,而不是你想象中的平台开发。测开不是不能做,但它绝对不是开发的平替,也不是性价比最优解。如果你是真的不想做开发,追求稳定,那测开没问题。但如果你只是觉得测开比后端容易,还能进大厂,那我劝你冷静一点,这只是在用短期安全感换长期天花板。有92的学历,如果你连测开这些重复性工作都能心甘情愿接受,那你把时间精力用在真正的开发、系统、业务深度上,回报大概率比卷测开要高得多。想清楚再下场,别被岗位名和话术带偏了,就算去个前端客户端也是随便占坑的,测开是一个坑位很少赛道,反而大面积学历下放,不用想也能知道会是什么结果,我想各位在JAVA那里已经看到了
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