嵌入式项目分享--智能泊车AGV开发

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项目简介：一种停车机器人，并结合对地下停车库进行立体式改造，旨在为停车难的问题提供解决方案。涉及到的主要开发内容有：上位机软件实现机器人建图、导航，路径规划，以及基于STM32F407开发的下位机软件实现AGV的底盘控制。
主要工作：1)完成了组合导航算法、运动控制算法、路径规划算法的研发；2)配置了下位机系统软件的工程框架，移植
了freertos的库文件，并基于freertos操作系统进行开发；3)完成了麦克纳姆轮、差动轮的运动学方程解算，编写了具有CAN通信接口的伺服电机的驱动软件伺服电机的驱动软件，来控制麦克纳姆轮、差动轮，实现AGV的前后、左右，旋转等动作；4)编写了电源系统BMS相关的驱动软件，实现AGV的自动充电功能；5)编写了编码器的驱动程序，来实现对差动轮AGV转向的精确控制；6)设计了AGV的UI系统，包括语音提示，以及基于串口屏的操作界面。编写了语音模块的驱动软件，以及串口屏的驱动软件；7)设计了限位开关、超声波测距仪、缓上电等功能模块的驱动软件的编写。#嵌入式软开##我的成功项目解析#