百度提前批自动驾驶规控算法一面凉经

2025/7/10投递2025/7/15hr加微信约面2025/7/24一面70min自我介绍2min项目拷打50min1. 什么是query-centric，跟ego-centric相比的优点2. 模型的输入输出，输入的特征向量都有哪些3. 上下帧的连续稳定性怎么保障4. 地图元素怎么进行建模和编码5. embedding处理的方法，为什么用傅里叶变换6. 什么是模型坍缩，说明多模态的坍缩和不收敛的坍缩7. 交互用的什么，cross-attention怎么实现，怎么体现agent之间以及agen和地图之间的交互8. 什么是anchor-free，anchor-based，anchor是什么，以及轨迹生成的方式9. attention中Q，K， V分别是什么10. 用自回归方式去训练出轨迹的方法，和transformer直接出轨迹的方法，哪个更好11. 预测模型中loss的设计，怎么分配权重，怎么训练12. 碰撞损失怎么实现，怎么优化13. 交叉熵损失和KL损失的区别，KL的约束是什么14. 如何对轨迹进行打分，评分标准是啥15. 轨迹多模态的实现方式16. SC-A算法建图的过程（高精地图怎么获得）编程10min力扣1143：最长公共子序列反问8min1. diffusion在智驾中的使用2. 应届生的学习路线结果：前面问题答得不行，已挂

华为 od 面经 1.本人情况：目标非科班，无相关实习经历； 2.找到德科hr姐姐后，会跟你确认简历和一些相关信息，然后会发机考链接； 3.机考通过后有个性格测试，hr姐姐会给一些大致方向性的叮嘱； 4.大约一周后资格面，主要了解一下候选人背景，地域稳定性之类的，聊聊天 不涉及技术问题，正常回答即可，面之前hr姐姐会叮嘱一些注意事项； 5.技术面试有两次，一般都是项目开头，中间八股，手撕结尾，保持谦虚冷静，认真面即可； 6.主管面比较轻松，也是聊聊天； 全部通过后坐等offer，全部流程不超过一个月，hr姐姐非常给力，全程跟进，有问必答，最后还会帮忙跟公司拉扯薪资，非常负强烈推荐!

2025-06-25 投递2025-07-01 ai面2025-07-14 一面一面：我有问过身边几个朋友最近小鹏的面经，都和我完全不一样，经历仅供参考。无八股无手撕，无压力面，纯项目。约的晚上很晚的时间，总时长40min。首先说我内容做的很详细，但全篇只问了我第1个项目的事情。问题1：你在这里面的担任，做了哪些工作我脑子抽抽，滔滔不绝讲了10min，背景、创新、方法全讲了一遍。面试官没有打断。问题2：左右相机建立的点怎么判断是同一个追问：在候选角点密集且有噪声的情况下，如何确定一对一对应，以便进行后续优化。追问：如果共识区只取一半参与计算，那和中间重叠的部分就会被排除，导致原本应有的 overlap 消失。追问：如果左右分开管理，可能会出现一边优化得很好，到另一边由于边缘等因素优化质量较差的问题。回答：把我问住了，我的设计确实没有很好的考虑这个点，只是实现了预期功能，没有更深一步考虑追问：特征点在转移到另一个相机后位置发生明显偏移，你会调整这个位置，还是等最后的大BA统一优化？回答：没有专门在这一步进行调整，处理方式比较简单，确实可能存在优化空间。问题3：角点不明显的场景也有改善？回答：虽然没有这方面内容，但我没直接说，而是拿了一部分之前的工作往这方面的东西去靠。我的方法两相机视角差别大，特征点的匹配效果不好，做过这个问题的相关研究。文章的创新点里也考虑了这部分内容问题4： C++ 多线程和内存方面的了解（不算是“考”八股）回答：底层理解不深，但平时会用到，比如基于开源算法时会参考已有的互斥锁等资源保护做法，我本身在效率和内存上没有做特别多优化问题5：平时调试的逻辑回答：分模块逐步修改，边改边测中间结果，避免一次性大改造成混乱。提取核心功能写 demo 单独验证，通过再整合进系统，并举了替换描述子的实际例子说明。追问：c++这样的话还是比较麻烦，要是Python的话会简单回答：我笑着说是，然后又简单讲了一个虽然工作量很大，但也能做到的例子他笑着跟说，经常Python10分钟就搞定，c++写几个小时，最后一跑起来还挂了😂最后 HR 认真介绍了他们部门在做地图相关工作，我顺势问了自动驾驶的趋势，聊到了端到端和传统方案。大同小异，端到端为主，传统方法更多起兜底作用。考虑到时间太晚就没有问别的。结果大概两天内出，后续还有一次技术面和主管面。整体感觉很好，面试官态度很友好，也是这段时间唯一一个夸过我的HR。

主要问项目，无八股无手撕，算是比较轻松进二面了