1、扫地机器人   该项目为某大厂开源的前期项目，代码写的特别规范，很适合初学者入门学习。系统软硬件方案为stm32f103+freeRtos。   实现了避障、防跌落、充电等功能。涉及到的外设也比较全IIC、SPI、UART、ADC、PWM、定时器中断等，而且代码还支持bootloader升级。同时还可以学习实时操作系统freeRTOS，任务调度、内存管理、任务间通信等。  ************************************************** 文件夹说明 *************************************************  USER文件夹 main函数  SYSTEM文件夹 必要的延时函数 调试串口 源文件初始化  HARDWARE文件夹 硬件初始化源文件  application_Robot 机器人行为相关的文件  application_Share 机器人共享相关的文件（一般为算法）  application_Motor 机器人电机应用相关文件  application_Key 机器人按键应用相关文件  application_Led 机器人LED应用相关文件  application_Led 机器人adc获取与处理应用相关文件  application_PowerChip 机器人电池管理芯片与充电应用相关文件  application_Bmi160 机器人BMI160 陀螺仪芯片 应用相关文件  application_Drop 机器人掉落传感器应用相关文件  application_UltraSonic 机器人超声波传感器应用相关文件  application_GarBox 机器人垃圾盒应用相关文件  CORE文件夹 STM32启动文件 和内核函数文件  FWLIB文件夹 STM32库文件  FreeRTOS_CORE   FreeRTOS 文件夹 freertos内核函数  Usmart文件夹 usmart调试函数源码  testfunction文件夹 测试函数  readme 说明文档  ************************************************** 硬件连接说明 *************************************************  一、普通IO输出   PE6 - 电源控制IO 高电平关机   PE2 - 风机电源控制IO 高电平使能   PE8 - VA+电源控制IO 高电平使能   PC8 - VCC+电源控制IO 高电平使能   PA11 - V+电源控制IO 高电平使能   PC6 - 超声波发送IO 高电平使能  PC12 - 边刷控制引脚