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四轴无人机采用双 MCU 控制，Cortex-M0 内核 MCU NRF51822 主要负责无线通信和电源管理，Cortex-M4 内核 MCU 主要负责传感器读取，数据融合，PID 控制和电机控制等。而这 2 个 MCU 之间的通信方式为 UART。 软件采用freertost多任务调度，配套bootloader代码，支持在线升级，任务关系如下：部分代码截图：涉及IIC、SPI、USB、wifi等通讯接口，适合嵌入式综合项目学习。资料截图：资料获取方式：关注或者（评论求源码）私信我获取资料。注：免费项目禁止商用获利