智元机器人嵌软二面面经

速度超快，一面结束后三小时就收到了二面邀约邮件

二面  9.2  1h15min：

说女孩子对工科感兴趣还是不多，问我的兴趣点在

在嵌入式方向更偏向于MCU＋RTOS还是MCU＋Linux

（如实说了更多Linux经历，比赛项目的MCU因时间有限只做裸机，但有学过RTOS理论，面试官介绍了公司这两个方向的业务，RTOS的业务开发量比较多）

介绍IIC协议

有了解到IIC时钟延展的内容吗

有了解到IIC死锁的内容吗？总线恢复操作是由主机还是从机操作的

IIC的子系统可以说一下吗

介绍你做的IIC驱动的probe函数内容

之后开挖在校的竞赛项目，问了基于pcl的激光雷达开发的细节（点云如何预处理，点云滤波有用到随机采样抑制算法吗，点云分类的逻辑是？...），问了视觉识别的细节，问了小车规划规划的实现...真的深挖完了写在简历的每一个点，问完一个项目继续问下一个，这场绝对是我秋招被问最细的一场面试。

之前因为实习还没来得及认真地复盘项目，这场简直是给我临场深度复盘完了，暴露了一堆遗忘的点

问完项目继续问八股：

c和c＋＋哪个熟

了解内存踩踏吗

介绍volitate关键字

介绍RTOS的优先级反转，解决方案

介绍RTOS的上下文切换，了解pendSV吗

了解CAN总线协议，介绍仲裁机制

CAN总线的busof（?）有了解吗

介绍智能指针

介绍DMA机制，对应的内存需要做什么特殊的修饰吗

介绍Cache一致性

反问