全能型牛马

面试问题： 自我介绍，项目介绍，围绕项目问我们做的和市面上的比mask部分优化了什么对比起来有什么优势围绕我说的优势深入问为什么市面上没有广泛用我们的方法问jfet掺杂和普通mos的区别问这个用于开关处的器件损耗我们也没有测量，如何控制，从电容角度分析损耗等围绕实习问学到了什么问实习和学校的区别问研究生阶段看待这段实习有什么新的感悟反问环节

蔚来可能会给实习offer（大概率），现在就是八月底了，我是去实习还是all in 秋招呢，各位姥

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

半个小时左右三面 9.5：上来直接用三个关键词形容自己确认家乡确认本科就业还是读研为什么选择本科就业谈谈你选择意向岗位以及行业时的考量逻辑，重点考虑的三个因素是什么介绍最有成就感的项目（讲了当初超高强度参加比赛的项目）团队是否有撑不下去的时候，作为负责人如何处理针对你自己，如何说服自己坚持住做完这个项目回顾过往项目，是否有当初做的没那么好，从现在来看，可以做的更好的地方选择oppo的原因确认华为暑期实习是否有转正秋招投了哪些公司，是否拿到了offer最近是否有关注什么新的科技数码产品，不局限于oppo的产品使用什么手机（我说了小米...[呃R]）你认为像oppo这样的手机厂商主要盈利来源有哪些...