#实习结束后的思考与准备

实习时间:2024.7~2024.12
公司:深圳福田华强科创广场某手机公司(禾苗)
实习任务:作为唯一一名控制负责人,搭建人形机器人软件控制框架,包括ros接口,电机驱动,智元Armrt机器人控制框架。
现状:已离职

1.关于我为什么没有直接上秋招:
答:本人民办top😂(笑死),双非本,参考前人经验,一般网申都不会过。实践得出投了20多家公司,只有全志给了面试机会,但最后一轮面试挂了。所以只能上社招,以实习争取转正。

2.关于实习公司:
一家一手机为主业务的港股上市公司,老板从华为出,管理整体偏华为管理模式。实习部门为ai部门,一个新创建的部门,本人属于入职第二人。

3.关于为什么离职:
面试时明确双休,福利配齐。团队已经有3.4人
作为实习生承担一人整个控制软件系统。入职后,只有我他两人。最后变成七人,主管为压p员工,变单休,变996,再额外把工资拆成绩效➕底薪,就是70底薪+30绩效。我原本的5k实习工资变成了3500➕1500绩效。

晚上加班到八点只有20块。
结果:完美完成了任务只有200块绩效奖励,没完成全部任务或者没加班,主管不算爽。1500扣完。最后一个月只有3500实习工资。对!天天加班3500。有的员工扣了6k。短短5个月共7人里4人离职。整体氛围也不好,进度缓慢,计划像玩一样,变来变去。11月争取到了再争取1000块工资,变成了6k,但还是被扣完。

4.关于主管
一个本科自动化,水硕药学材料的年轻主管,装老板风范。自己周末不加班,要求员工加班的人。非常怀疑凭这样的base是不是靠关系当上主管的。

5.实习收获
在5个月的实习期间,拒绝了主管安排的makefiles文件管理,电气电路评测搭建任务。从零学习了并实现了ros2,moveit2机械臂控制,ethercat伺服电机控制,c++程序覆写Python控制库。但没有输出通透性强的教程文档与服从无意义的安排,被主管说自私。(我作为一个实习生认为是称赞,因为我学到了我想要的东西)。

6.实习评价
短短5个月,当初对机器人行业充满热情的小孩,眼睛已经没有了光,主管能力不足,对我没有什么明确有用的指导。单休与任务重并不是我讨厌的,讨厌的是无止的PUA与贬低暗示,后续对小公司与新部门都有心理阴影。

7.收拾行李与包袱,休息一会,想清楚自己想要的未来是什么,重新出发!#正在实习的你,几点下班##不给转正的实习,你还去吗##实习好累,可以辞职全力准备秋招吗##牛客创作赏金赛##招聘要求与实际实习内容不符怎么办#
全部评论
20:1的比例其实还行,建议还是海投,投20多家太少了
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发布于 2025-02-15 22:30 广东

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一、面试现场最常让手写的代码(高频必背)1. 路径/轨迹规划基础- A* 或 JPS 伪代码(C++/Python)- RRT / RRT* 极简实现(必考)- 栅格地图路径搜索、碰撞检测逻辑2. 机器人运动学(必问)- 多自由度机械臂正运动学(DH + 齐次变换)- 数值逆运动学(阻尼最小二乘 DLS)- 雅可比矩阵计算、奇异值判断- 自碰撞检测逻辑(面向人形/双足/多关节)3. 最优化基础(岗位核心:姿态最优)- 简单二次规划 QP 伪代码- 梯度下降 / 牛顿法求解姿态最优目标函数- 带约束优化(关节限位、避障、姿态平滑)4. 基础避障算法- 人工势场法(APF)- 动态窗口法 DWA 思路 + 伪代码- 基于距离场的碰撞规避逻辑5. 轨迹平滑- 五次多项式轨迹插值- B 样条 / 贝塞尔曲线- 最小 jerk / 最小加速度轨迹优化二、岗位核心专项:全身规划 & 通过性(重点准备)1. 全身运动规划(Whole-Body Planning)- 基于 QP 的全身控制伪代码- 浮动基机器人动力学简化(能讲+能写公式代码)- 重心优化、零力矩点 ZMP 简化计算2. 通过性(Passability / Navigability)- 地形评估、可达区域判断- 姿态自适应调整代码逻辑(爬坡、越障、台阶)- 多约束下姿态最优求解流程3. 姿态最优求解- 目标函数:能耗最小、姿态平滑、重心最低- 约束:关节限、碰撞限、视野/任务约束- 调用 OSQP / NLOPT / IPOPT 等求解器的代码模板三、Learning-Based 规划(加分但必准备)面试官不问代码也会问思路,最好能写极简示例- 简单强化学习:DQN/PPO 极简网络结构- 模仿学习:行为克隆(BC)极简训练+推理代码- 学习预测:简单 LSTM/Transformer 状态预测伪代码四、工程化 & 框架能力(面试官非常看重)1. 规划框架设计(C++)- 规划器基类 + 派生结构(AStar/RRT/MPC)- 线程安全、数据队列、回调机制- 模块解耦:感知→地图→规划→控制2. 仿真相关代码- MuJoCo / Gazebo 环境交互- 机器人状态读取、轨迹下发、碰撞回调- 批量测试、自动化评估脚本(Python)3. 常用开源库使用(必须会写调用代码)- OMPL 规划器调用- NLOPT / OSQP / qpOASES 求解器- Pinocchio / KDL 运动学动力学- Eigen 矩阵运算、SVD、雅可比五、如果时间紧,优先准备这 8 套代码1. RRT*(必背)2. 数值逆运动学(DLS)3. 雅可比与冗余机器人零空间优化4. 五次多项式轨迹5. 简单 QP 姿态最优求解6. A* 路径规划7. 全身规划优化伪代码8. 学习型规划(BC/PPO)极简示例银河通用目前有需求,招算法职位,地点北京和深圳,有兴趣接触可以私聊
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