1.2.5SlAM岗面经汇总

小米

小米-高精地图与定位算法工程师-一面

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、代码部分面试官表示比较喜欢出专业相关的，因此题目是c++判断点的投影是否在线段上，属于计算机几何的知识

4、此外还问了一些SLAM相关的问题，比如在IMU预积分部分，优化后bias更新了如何处理这种很细节的知识点理解考察

5、反问环节

小米-高精地图与定位算法工程师-二面

二面跟一面流程差不多，在一面基础上也出了一道计算机几何的题目，c++判断一个点是否在三角形内部，分别构造三角形并计算面积，求和看是否等于原三角形面积即可

科大讯飞

科大讯飞-AI研究算法工程师-视觉/激光SLAM算法方向-一面

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、SLAM相关问了很多很细致的知识点，比如常见的特征点提取方法及原理，描述子匹配方法及原理，对极几何概念介绍，三角测量实现原理，重投影残差推导，进行IMU预积分的原因

4、八股问了线程锁有哪些实现方式，纯虚函数跟虚函数有什么异同，C++多态有哪些实现方式（运算符重载等）

5、此外还问了一些transformer结构，交叉注意力等网络相关，但我其实只对神经网络有一些浅薄的了解，所以回答不太上来

6、反问环节

旷视

旷视-Learning-based V-SLAM-一面

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、由于简历中提到了矢量化相关的工作，因此面试官出的题目是给定一组二维点拟合直线，但指定函数方程为ax+by+1=0，使用最小二乘实现函数功能即可，可以使用eigen库

此外还问了一道概率题：A和B先后掷骰子，谁先掷出6谁赢，求A赢的概率

其实就是在每一轮赢的概率总和，无限等比数列的求和公式是 数列的第一项 除以 （1减去等比数列的公比）

4、反问环节

旷视-Learning-based V-SLAM-二面

二面的代码题非常多，首先是在一面的基础上升级了三维点拟合平面，这里也用svd分解就行；

此外还拓展了一道位姿插值，其中旋转部分要用四元数的球面插值，用slerp函数，平移部分就用线性插值即可；

以及手写一个简单的EKF系统，这里我没太理解怎么简单。然后写了一个我简历中提到的EKF，比较复杂，写到一半面试官换了一道题；换了理财产品购买的题，其实就是一个01背包问题，求一定本金最多有多少收益

旷视-Learning-based V-SLAM-三面

三面没有手撕，主要是项目提问，深入问了我简历里提到的线的重投影残差构建，以及雅各比推导；还有VINS边缘化、初始化相关的SLAM八股

旷视-Learning-based V-SLAM-四面

四面也是主要进行项目提问，以及简单介绍一下VINS系统，为什么要使用点的逆深度优化

手撕了一道仰视二叉树，这题很新颖，可以把root节点视为坐标0点，左右子树层次遍历时分别在父节点基础上坐标-1、+1，然后用Unordered_map每次遇到新坐标就覆盖，最终得到的就是仰视结果元戎启行-SLAM算法工程师-一面

1、解释VINS进行边缘化的原因和原理

2、介绍非线性最小二乘的方法

3、C++11新特性有哪些，举例说明使用过哪些

4、手动实现一个vector类，最好使用模板类

5、vector的底层实现是什么，reserve和resize有什么区别

6、虚函数的原理，在项目中如何使用

7、public, protected, private三种继承方式的访问属性

8、智能指针的作用，在项目中如何使用

9、C++会默认给类构造那些默认函数

10、unique_ptr如何实现所有权独占

在 C++11 之前，unique_ptr通过把赋值构造和拷贝构造声明为私有函数实现独有所有权；c++11之后，可以使用 delete 关键字来显式地禁止编译器生成特定的函数，unique_ptr 将拷贝构造函数和拷贝赋值运算符都声明为删除的，除非通过移动构造函数或移动赋值运算符（它们是允许的），否则无法复制一个 std::unique_ptr

影石

影石-视觉算法工程师-笔试

影视的笔试很神奇，是开卷的全景拼接，限时5个小时【基本就是不限时】，私以为这种笔试形式比大类招生混着考单选多选好很多，也更有针对性

题目给了鱼眼相机全景拼接的映射表，还有鱼眼图像原图，要求拼成一张全景，中间还涉及视角重叠部分的处理和自行实现resize，很专业！这里我实现的比较简单，重叠部分直接两张图片上的像素颜色取平均了，导致模糊过渡时会有重影；resize就是比较常规的双线性插值

影石-视觉算法工程师-一面

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、一些SLAM八股，但我回答的比较宽泛，面试官可能想要更详细的解释，包括光流法的实现原理、SfM的实现原理、全景拼接有哪些需要注意的事项、如何提高效率等，还问了我会不会nerf

4、反问环节，我问面试官对校招生是会更看重专业对口还是知识基础但是挽尊失败，面试官委婉的表达更想要专业对口的，于是面完就待定了ε=(´ο｀*)))唉

高德SLAM算法工程师-一面

投的是SLAM/三维重建/图文多模态算法工程师-视觉团队的岗位

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、由于简历中提到了矢量化相关的工作，因此面试官出的题目是给定一组二维点拟合直线，使用最小二乘实现函数功能即可，可以使用eigen库

4、反问环节

一些碎碎念

其实整体面下来我可以感受到面试官应该是做感知出身的，至于为什么会安排专业不太对口的面试官来面我也不太理解

今年SLAM岗位真的很少，大部分都是跟感知合并在一起招聘，导致我经常在面试过程中跟做感知的面试官大眼瞪小眼；有一些面试官不理解但尊重还好，最怕一部分不理解但不尊重的面试官，认为SLAM在目前重感知轻地图的大方向下已经无足轻重了，还感叹我现在转方向也来不及了，就很难受

也有朋友咨询我SLAM相关的问题，但我建议大家选研究方向还是谨慎，SLAM的岗位一年比一年少，VR/AR岗位更是凤毛麟角了，这并不是一个很好的选择，或许可以多往感知方向靠一靠，4D标注或者三维重建相关的岗在今年秋招我倒是遇到很多，现在也就是L4高精地图、L2自动标注和部分记忆泊车的岗位在收留我了

百度

百度-SLAM算法工程师-笔试

啊度子。。不知道该怎么表达我的复杂心情，大概就是被各个部门简历共享踢来踢去，捞起来三次又给摁人才公海里的爱恨交织吧，家人们谁懂啊，光笔试就笔试了三次

暑期实习的笔试，30道选择（KMP算法复杂度、pandas数据结构、图像处理、森林转二叉树、无向图邻接矩阵、KNN/boosting和stacking、继承、友元函数、内联函数、矩阵压缩、LINUX命令、循环队列、网站默认端口80、硬件同步TestAndSet、概率论）+两道编程（字符串、动态规划），反正就是选择题很多不会，编程倒是过了，但还是笔试挂

秋招的笔试，都懒得记笔记了，反正是单选+多选+编程，编程是动态规划+二分法，比较简单

百度-SLAM算法工程师-面试

1、五分钟自我介绍

2、简历上项目深挖

3、扩展提问了简历上提到的EKF框架和VINS框架的结构

4、八股问了inline/constexpr关键字的作用，cons