阿里自动驾驶算法工程师（实习生）面筋

从3月23号开始投递简历进入内推流程，4月8号参加笔试，中间经历5轮技术面和1轮HR面，到6月1号收到意向书，前后超过了两个月，不得吐槽一下阿里的流程之慢。。。没有强大的心理真的难等下来。。。特别怀疑是不是因为拖太长大家都找到其他实习了，最后才录了我？

不管怎么说，今天终于等来了结果，这里算是回馈牛客，分享一些面试的经验吧。我的研究方向是机器人导航规划。

4.8 笔试

两道题，具体内容忘记了。A了一道题，另一道也写出来了但是因为是暴力搜索的方法超时0分。听说阿里笔试有一道题AC就可以免代码面，我后来确实没有被安排代码面。

4.29 技术一面 21分钟

笔试后过了三周了都没有接到面试的电话，本来以为已经凉了，没想到下午两点钟突然接到了面试电话（他们都不喜欢提前预约好像，搞突然袭击）。第一面大概就是问了一些简历上的情况，我主要是做的项目多一点，所以面试官就让我介绍我做过的项目，讲的过程中面试官会针对技术细节提问。比如A star算法的细节、Hybrid A star算法的细节、DWA算法的细节、MPC算法的细节、PurePersuit等等等等。总之对自己简历上提到的算法一定要特别清楚，面试官随时都会针对其中一个细节进行提问。

最后一个问题是常规的“你有什么问题要问我吗？”我借此机会问了下面试官对我有什么建议吗？面试官想了一下说，你做的方面还蛮符合的，就是你主要是做机器人比较多，对自动驾驶相关算法的了解可能只停留在仿真和理论阶段。我说是的是的，我们实验室主要是做机器人为主，确实没有接触过自动驾驶汽车。面试官又说大概晚上67点钟再给我打电话问一下代码方面的。不过我一直等到到晚上9点也没有等到电话。。。

4.30 技术二面 13分钟

这次面试上来就没有再寒暄了，直接切入主题开始问技术细节。还是简历上的那些东西，只不过这一次问的更加细致，细致到要求你说出这个算法的参数怎么调，例如轨迹优化问题中的各项的权重是如何配置的，MPC算法中的参数你是怎么调的，基本上除了没有问代码是怎么写的都问到了，特别细致。有一个问题我的印象最深刻，就是机器人与自动驾驶汽车你认为有什么区别，这个问题面试官很喜欢问，包括后面主管面和HR面也问到了，毕竟我主要是做机器人的规划控制。如果大家没有自动驾驶汽车的开发经验，建议还是多自己学习学习，比如Udacity上面的课程，apollo的系列公开课（B站有完整的）都可以自己看一下，有条件就用仿真器自己动手实现一下。然后autoware是一套不错的开源代码，可以自己看看，就能大概了解自动驾驶汽车的pipeline是什么样的了。还有一些关于自动驾驶综述类的论文也可以看看，通过综述文章能大概了解它的前世今生，现在主流的算法以及框架。有精力的同学可以看一些该领域内的经典算法的论文，比如目前自动驾驶很常用的Lattice系列规划算法。

最后我问了一下面试官昨天不是说代码面吗？他说不好意思昨天给忘记了，又说你方向还挺合适的，问题应该不大。我当时就想问那代码面还有吗？后来也没问出口，担心面试官认为我好像我很怕代码面一样。

5.6 技术三面 22分钟

离上次面试中间隔了一个五一小长假，我也借这个时间又复习复习了leetcode上的算法题，说实话我对代码面有阴影了。。。这次接到电话是晚上8点半，依旧没有任何征兆。这次有录音，所以问题都记下来了：

面试官：你是控制专业的对吧，你常用的控制算法有哪些？我：PID。面试官：那你具体说一下PID中3个项的作用？分别怎么调参数？（这个面试官真的特别喜欢问怎么调参数，我想主要是考验对算法的理解吧，如果没有实在的用过，很难回答好）。

再次问hybrid a star算法的细节（特别特别细致），包括reed-shepp探索策略的细节和轨迹平滑的细节。

Fernet了解吗？如何跟世界坐标系转换？

做过无人机是吧？你主要做了哪方面？飞控系统用了什么控制算法？PID参数是怎么调的？姿态估计的卡尔曼滤波算法分几个步骤？卡尔曼的核心思想或者说本质是什么（方差最小化）？
对MPC算法的理解。具体怎么实现的？用了什么优化器？参考轨迹是怎么选取的？参考速度是怎么给的？
你的编程水平怎么样？平时主要用什么语言？

整体感觉阿里的面试真的很硬核，面试官本身对这些算法都特别了解，所以问的特别细致。然后就是感觉有时候面试官对问题的描述也很粗糙，需要自己去理解面试官的意图，就是要思考面试官希望你回答什么，如果能投其所好就最好了，谁都喜欢聪明的人对吧。当然不清楚的时候再问一下面试官也没关系。总之就是要有非常牢靠的基础，平时多思考，这样不管面试官怎么问都能得心应手。

最后面试官说他这边就没什么问题了，接下来看老板怎么面你吧。我问了下大概什么时候，他表示他也不知道，看他们老板的时间。我说您这边技术面好多啊，他说是的，挺严格的，还表示只要你基础知识牢靠，就不用担心。

5.18 技术四面 26分钟

中间5月15号（周五）有过一个杭州的电话，但是我当时没有接到，打回去是空号。然后5月17号（周日）晚上23:55收到了预约第二天电话面试的邮件和短信，当时还感叹阿里的HR可太敬业了，大半夜还在安排面试。这一次有提前预约，我本来以为应该是主管面吧，但接到电话是一个年轻的小哥，还是再问技术问题。问题跟之前的也大概差不多，其实也就简历上这点东西。其中也问到了机器人和自动驾驶的区别。大概10分钟后问了一个算法题，如何在一个循环有序数组中查找一个特定的数。只是让说了一下思路和大致的伪代码，没有具体写。我大概花了2、3分钟想了一下，然后就是说了一下伪代码。最后又问了一下RRT算法和RRT start算法的细节。

结束的时候我问面试还有吗？（我真的面吐了。。。）面试官说接下来HR会联系你。然后又问了下去实习的具体工作，他说我会被分到决策规划控制组做一些path planning和trajectory generation方面的工作。

5.26 技术五面（交叉面）35分钟

这一面有提前一天电话预约，问了一下被告知是交叉面，他是其他部门的。这时候我才意识到上一次面试应该就是主管面，可能只是主管比较忙或者突然临时有事就找了一个小哥继续问我技术细节。

交叉面实际就是其他部门的领导来面试，他们一般不懂你做的技术细节，这个大佬有提到测试集训练集感觉应该是做DL的，他让我针对一个项目介绍这个项目的背景知识以及现状，算法如何设计，你方法的亮点是什么，评价指标如何制定以及结果怎么样。整体感觉就是要求按写论文的思路来逐步解释一个问题，或者说是在给老师做一个现场报告（真的和毕设答辩过程很像，中间老师会打断你提出各种问题），应该是主要考察科研思维和科学素养吧。

最后被告知之后HR小姐会联系你的。

5.29 HR面 45分钟

提前一天接到了HR的电话约时间为周六上午11点（其实就是通知你）。终于等来了传说中的阿里HR面，激动地我晚上3点才睡着。。。周六一早就醒了，刷了刷牛客看看阿里HR面都问什么问题。

这一面是视频面，看到面试官是一个不太年轻的大姐姐，应该是在她家里，还穿着睡衣。。。（再次感叹HR的敬业）。我当时就想这个HR应该是个资深HR吧，说话可得注意点。果不其然，HR姐姐超级会聊天。上来先是自我介绍，寒暄几句，问前面的几轮面试有什么感觉？你回答的怎么样？然后从本科开始问起，绩点多少、排名多少，为什么要考这个大学？然后是本科的竞赛经历，问我这个竞赛是什么水平的呀？这个比赛有哪些组别，你参加了什么组别？你为什么要参加这个组别？成绩怎么样啊？你觉得你们是为什么可以拿到这个好成绩的？你在队内做什么工作？你觉得如果别的同学来做这个工作会有什么不同吗？

然后是研究生的经历。为什么你选择了保研到浙大？当时有考虑过其他学校吗？读研究生期间的成绩怎么样？对你的成绩满意吗，有没有遗憾？你为什么选择了这个导师没有选其他的导师？（我的天，哪有这么多为什么。。。）你们实验室主要都做什么，你有多少个同届的同学，都做什么方向的？你的导师如何评价你？你觉得你在你的同学们中处于一个什么水平？介绍一个你主要做过的项目？有什么创新点？项目中最难的点在哪里，如何解决？机器人与自动驾驶有什么区别？

说一说你的缺点？你的职业规划是什么？你会选择去哪个城市工作？为什么+1？遇到的最大的挫折是什么？

阿里的HR果然名不虚传，真的太硬核了。她超级喜欢问为什么，问得我是一脸懵逼。