文远知行一面凉经

之后面试也在此更新

背景

985本硕，slam研究方向，无论文，达摩院自动驾驶实习

投递时间

20210815

一面 20210827

面试官准时到，总共面试时间一小时二十分钟，一面主要问基础知识

C++

vector resize和reserve区别
返回值优化
缓存命中率
map 和 unordered map区别，空间很多时间很紧，选择哪一个
map里面[]和at有什么区别

aMap是map类的对象，通过aMap[key]取值和通过aMap.at(key)取值的区别如下：

aMap[key]如果key不存在会添加key，不会抛出异常；

aMap.at(key)会检查key，如果不存在会抛出异常。

如果在vector中写一个第k小的元素，find_kth函数，该怎么构建？

和快排思路很像，快排是怎么实现的？

随机取一个值，然后左右指针遍历，比这个值大的放右边

find_kth思路和快排很相似：
这种方法时间复杂度是多少？

O(2n)

多视图题目

对级线和对级点是什么关系？对级约束具体的物理意义是什么？
如果相机是平移运动，那么对级线是什么样子？

视觉算法题

给出一个三角形的三个点的坐标，该三个点构建一个三角形，写一个函数，可以输出三角形内随机的一个点的位置。

解答：分解到两条边上random，然后两条边random系数之和小于1

代码题

给定一个矩形的左下角坐标点以及右上角坐标点，同时给出圆圆心的位置以及半径，判断有没有重叠区域。

bool Intersect(double x_bl, double y_bl, double x_tr, double y_tr, double xc, double yc, double r) {
    // 获得矩形描述
    double width = x_tr - x_bl;
    double height = y_tr - y_bl;
    double rect_mid_x = x_bl + width / 2;
    double rect_mid_y = y_bl + height / 2;

    // change circle center to First region

    double new_xc, new_yc;
    // 2 region
    if(xc > rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
        new_xc = xc;
        new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
    } 
    else if (xc < rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
        new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
        new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
    }
    else if (xc < rect_mid_x && yc > rect_mid_y) {
        new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
        new_yc = yc;
    }
    else {
        new_xc = xc;
        new_yc = yc;
    }
    
    // get distance;
    double u = GetNearestDistance(x_tr - rect_mid_x, y_tr - rect_mid_y,
                                  new_xc- rect_mid_x, new_yc - rect_mid_y);

    if(u < r)
        return true;
    
    return false;
    
}

double GetNearestDistance(double x, double y, double x_p, double y_p) {
    double dx = x_p - x;
    double dy = y_p - y;   

    double distance = sqrt(pow(max(dx, 0), 2) + pow(max(dy, 0)));
    return distance;
}

https://www.zhihu.com/question/24251545/answer/27184960

更新 20210905 问hr挂掉了

因为coding和c++不行

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