PCL库导入点云模型以及常见问题分析

PCL程序运行后先加载所有的点云坐标，被刷屏了，等待时间较长。
我上传了免费的兔子点云模型，链接见https://download.csdn.net/download/Asabc12345/12488127

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/io/ply_io.h> //PCL的ply格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

	if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("C:\\Users\\fhlhc\\Desktop\\点云模型\\rabbit.ply", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
	{
   
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
		return (-1);
	}
	std::cout << "Loaded "
		<< cloud->width * cloud->height
		<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "
		<< std::endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) //显示所有的点
	//for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) // 为了方便观察，只显示前5个点
		std::cout << " " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return (0);
}

//#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
//#include<pcl/io/io.h>
//#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
//#include<pcl/io/ply_io.h>
//#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
//int user_data;
//using std::cout;
//
//
//void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
   
// viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色
//}
//
//int main() {
   
// pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//
// char strfilepath[256] = "E:\\intern\\rabbit.pcd";
// if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
   
// cout << "error input!" << endl;
// return -1;
// }
//
// cout << cloud->points.size() << endl;
// pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象
//
// viewer.showCloud(cloud);
// viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
// system("pause");
// return 0;
//}
//

常见问题：
1.运行后不报错但是不显示，输出-1。
问题分析：点云模型格式或者文件有问题，换一个文件试试。
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/io/ply_io.h> //PCL的ply格式文件的输入输出头文件
这两个头文件代表点云的格式，如果你是ply的格式，但是只加载了PCD的头文件，是运行不出来的，检查头文件少没少。
注意加载不同格式点云时，loadPCDFile这里也要改，导入ply格式的话就要把PCD改成loadPLYFile。

2.报错
parse error: couldn’t read the magic string
[pcl::PLYReader::read] problem parsing header!
[pcl::PLYReader::read] problem parsing header!
Couldn’t read ply file

错误分析：路径什么都没问题的话，我也没找到具体的原因，反正我后来换了点云模型重新加载就解决了

如果只是想简单的调用点云读取或者显示不做进一步研究的话，只需要用其他成熟的商业软件比如MeshLab，傻瓜无脑操作，新手友好哈哈哈