2019.0*** 商汤科技，见习研究员，一面offer

从下午两点到下午三点，

0，介绍实习时间

Bala Bala

1，简单介绍自己

学校，研究方向，三篇论文（都是相机标定方向），暑假实习，分析vins和kinfu的经历。

2，介绍第一篇论文，以及缺陷讨论

解释PT相机，说明标定对象（算法的output），说明标定输入条件（算法的input），解释了论文的思想。随后就这篇论文的做了简短的讨论。

3，介绍第三篇论文，以及实验精度

解释阵列相机，说明标定对象（算法的output），说明标定输入条件（算法的input）。讲述设计标定物的来龙去脉。分析了不同标定物的差异，提出新的标定物。讨论特征点是否共面对求解矩阵秩的影响。

4，介绍第三篇文章的缺陷

两个缺陷，以及改正措施。面试官提出一种思路。

5，介绍cuda实现kinfu ICP过程

两步，分别是找匹配点，根据匹配点得到约束，等等。

6，思考不用GPU的icp匹配？

用特征点，不是最好答案。面试官解释了一波，最近邻匹配，用kd树。说明了动态点云匹配的思路

7，介绍去年暑期实习的工作

基本上是算法测试，和代码分析工作。UWB技术细节，融合思路。编写一键导航代码。

8，重点交代UWB融合思路，以及UWB细节

解释一波。

9，解释vins fusion的初始化过程

分成四步，每一步说一下，跟vins mono比较。最后两步说的有点啰嗦。

10，最熟悉的编程语言

Matlab很熟。C++一般。

11，用c++做过什么项目

点云融合，大体说一下。非常简单，面试官觉得我代码能力很菜。

12，问几个c++问题，多态，引用和指针区别，类的概念

统统回答不上。。

13，向面试官问一个问题

实际上问了两个，第一个问题，如果面试通过，会做那一块的工作，面试官解释了一波，动态三维重建；第二个问题，自身的不足和改正，面试官说理论还凑合，代码很菜，需要改进。

14，附加问题，解释TSDF地图

面试结束。恰好一个小时，都没有写代码。

核心缺陷：没有足够的slam背景下c++开发经验

C++知识点拾遗：

C++的Class概念：

在C++中,程序员用"类"来描述 "对象", 所谓的"对象"是指现实世界中的一切事物。那么类就可以看做是对相似事物的抽象, 找到这些不同事物间的共同点。抽象是通过特定的实例抽取共同特征以后形成概念的过程。一个对象是现实世界中一个实体的抽象，一个类是一组对象的抽象。封装是将相关的概念组成一个单元，然后通过一个名称来引用它。面向对象封装是将数据和基于数据的操作封装成一个整体对象，对数据的访问或修改只能通过对象对外提供的接口进行。下面是Class中常见名词。类名：遵循一般的命名规则; 字母，数字和下划线组合，不要以数字开头。类成员：类可以没有成员，也可以定义多个成员。成员可以是数据、函数或类型别名。所有的成员都必须在类的内部声明。没有成员的类是空类，空类也占用空间。构造函数：构造函数是一个特殊的、与类同名的成员函数，用于给每个数据成员设置适当的初始值。成员函数：成员函数必须在类内部声明，可以在类内部定义，也可以在类外部定义。如果在类内部定义，就默认是内联函数。析构函数：当对象结束其生命周期，如对象所在的函数已调用完毕时，系统自动执行析构函数。析构函数往往用来做“清理善后” 的工作。Effective C++讨论关于class的三种运算，构造构析赋值。使用this指针。继承：继承可以使得子类具有父类的属性和方法或者重新定义、追加属性和方法等。多态：C++的多态性用一句话概括就是：在基类的函数前加上virtual关键字，在派生类中重写该函数，运行时将会根据对象的实际类型来调用相应的函数。如果对象类型是派生类，就调用派生类的函数；如果对象类型是基类，就调用基类的函数。

可以用自己的语言说这些概念：

1，多态，面向对象，接口函数，纯虚函数。比如ceres中定义了最原始的误差类，就是基类base class，这个误差类提供一个误差函数，就是纯虚函数，需要每一个被继承的类自己定义。我们在使用ceres时候，有时候针对重投影误差构建一个误差类，这里涉及到两件事，第一件事是继承，第二件是多态，因为我重新定义了误差函数。比如说处理imu数据，就要构建一个对象描述imu；处理光流法匹配的特征点，就要构建一个对象描述特征点。构建对象，代码更加模块化，各个类独有的变量聚在一起，而不是散乱的堆砌着，方便整个代码的维护和修改。此外，外部数据要实时和类内数据不断交互，所以每个类都配有接口函数，比如捕获imu数据后，利用imu的接口函数，可以得到imu预积分。此外，在kinect fusion中，为了维护TSDF地图和TSDF中每一个元素的权值，自然要设计一个class描述TSDF地图。尽管我是非科班出身，不能用标准的语言描述它们，但是在分析代码的时候，发现c++面向对象的思想无时无刻不发挥着作用。

C++是基本工具，虽然不要求掌握太深，但是不知道面向对象这一基本编程思想，不利于代码的实现。

一个人要清楚知道自己长处和短处，才能更好的成长。一方面深化自己的优势，一方面克服短板，夯实基础。

面试总结：

2019.0*** 下午两点 商汤科技（一面，口述解释需要锻炼，C++基本功薄弱，用具体的语言去解释这些概念。经过长时间的面试压力，也要努力打节奏，吸引面试官注意。先给出一个轮廓，再不断细化。分点答题，思路清晰）